לגרפולוגיה היסטוריה ארוכה ומכובדת.  אנו יודעים שכבר במאה הרביעית לפנה"ס הייתה התייחסות לכתב היד כמשקף את אופיו של האדם, על-ידי אריסטו.

קונפיציוס טבע את האמרה: "הזהר לך מכתב ידו של אדם הנראה כקנה סוף ברוח". למה בעצם הוא התכוון? לכך שיש להיזהר מאדם שכתב ידו אינו יציב. הספר הראשון בנושא פורסם בשנת 1622, על-ידי קמיליו באלדי, בעיר קפרי שבאיטליה.הוא היה רופא, פיזיקאי, סופר ופרופסור לפילוסופיה באוניברסיטת בולוניה, ופרסם מאמר על האופן בו טבע האדם מתבטא בכתב -ידו. יש לבאלדי תרומה רבה כמי שהחל בחקר הגרפולוגיה בצורה מסודרת. 

אולם המחקר קיבל תנופה ותאוצה רק עם כניסתו של ז'אן-היפוליט מישון לתחום. הוא היה איש תרבות ואינטלקטואל, בעל כישורים רבים. במשך כשלושים שנה הוא אסף אלפי דוגמאות של כתבי-יד וחתימות, ובחן אותם לפרטי-הפרטים. כל אלמנט מסוים בכתב היד קיבל את השם "סימן" ויוחס לתכונת אופי מסוימת של הכותב.

בשנת 1871 הוא ייסד את האגודה הצרפתית לגרפולוגיה בפריז. בשנת 1872 מישון פרסם את ספרו, "המסתורין של כתב-היד", ובשנת 1873 הוא הוציא לאור את כתב-העת "גרפולוגיה", כאשר זו הפעם הראשונה שנעשה שימוש במונח זה. 

מישון, לא רק שהיה אבי הגרפולוגיה המודרנית, אלא הוא שהחל לבססה כמדע לכל דבר. מכיוון שהמוח הוא זה שכותב והיד היא רק כלי, כתב היד משקף ומייצג את ההיבטים העמוקים ביותר של נפשנו ולכן הוא חושף הרבה..

מספר שנים לאחר מותו של מישון,  תלמידו ויורשו, קרפייה ז'אמין, עשה מיון וסיווג מחודש של הסימנים. ממצאיו  בשימוש עד היום. בשנת 1888 פרסם את ספרו הראשון ובסה"כ פרסם עשרה ספרי גרפולוגיה. בשנת 1929 כתב את ספרו האחרון בו הוא פרסם את כל ממצאי עבודתו, שנמשכה על-פני חמישים שנה. בכך הוא ביסס את הפן המדעי של הגרפולוגיה.

לקראת סוף המאה ה-19 הגרמנים החלו להוביל את עבודת המחקר הגרפולוגי. הם ביססו את ההנחה כי כתב היד מייצג את פעילות המוח. המפורסם שבהם, ד"ר לודוויג קלאגס. אבי האסכולה הגרמנית המודרנית. פיזיקאי, כימאי, פילוסוף, פסיכולוג וגרפולוג, בן דורו של קרפייה ז'אמן. הושפע רבות מניטשה, דיבר על הכוחות המנוגדים שבתוך כל אחד מאתנו – המאבק בין הרוח לנפש.   

קלאגס קבע כי "לכל תנועה נפשית קיימת תנועה גופנית מקבילה" ( אדם כועס – תנועות ידיו יביעו זאת..) בנוסף קבע כי אדם יכול לעשות דבר מה מתוך עוצמת כוח פנימי שדוחף אותו או יכול שלא לעשות כתוצאה מריסון וביקורת. בשני המקרים קיים כוח פנימי שדוחף או עוצר ויש כאן פעילות אקטיבית.

קלאגס טבע את המונח "התמונה המנחה" - כל תנועה מנותבת ע"י רצון שאינו תמיד מודע, מתוך צורך ליצור או לקבל תוצאה מסוימת. בתוך כל אחד מאיתנו קיים מערך ציפיות פנימי שאינו מודע, מעין תמונה פנימית שמנחה את הבחירות השונות שלנו כמו למשל להעדיף רהיטים עם קווים ישרים, צבעים מסוימים, בגדים מסוימים וכמובן – צורת כתב מתאימה ומסוימת. הבחירה של הצורה מעידה על רצונותינו – גם אם העתקנו אותה מאחר כמו מורה, עדיין הדבר מעיד עלינו ועל התמונה המנחה שלנו. אין בחירה מקרית וסתמית. כל בחירה היא משמעותית.

תרומה חשובה נוספת של קלאגס היא בנושא הסוואת כתב היד. חקר את הסימנים שמושפעים בקלות יחסית מרצון או מהתכווננות וקל יותר לשנותם. קבע אילו הם הסימנים שהם יותר נשלטים. לעומת – סימנים שלא ניתן לשנותם או שהביצוע שלהם נמצא עמוק יותר בתת מודע (למשל לחץ וקו).

גרפולוג נוסף שהביא לתרומה משמעותית וחשובה לגרפולוגיה הוא הגרפולוג השוויצרי, מקס פולבר (1890-1953), סופר, משורר ומרצה לגרפולוגיה באוניברסיטת ציריך. הוא טבע את המונח "סימובליזם המרחב" – המשמעות הסימבולית של מרחב הכתיבה, משמעות החלק העליון והתחתון, ימין ושמאל.  

פולבר היה הראשון ששילב את הפסיכואנליזה עם הגרפולוגיה. תרומתו לאבחון הכתב היא גדולה ביותר. 

לאחר מלחמת העולם השנייה, נכנסה לראשונה הגרפולוגיה לאוניברסיטה, בפקולטה לרפואה. היה זה באוניברסיטת המבורג, על-ידי רודולף פופאל. פופאל, נוירולוג גרמני, שהכניס תחום התייחסות חדש בחקר הגרפולוגיה: הפסיכו-מוטוריקה. הוא לימד גרפולוגיה באוניברסיטה מ-1946 ועד 1958 ופרסם מספר ספרים. ערך ניסויים גרפו-טכניים כדי לקבוע לאיזה אזור במוח יש השפעות על כתב היד. 

בסוף שנות ה-50, נעשו מספר מחקרים, חלוצים בתחומם, בנושאים של גרפומוטוריקה, גרפותרפיה, וגרפולוגיה משפטית. וולטר הגר היה אחד מהחלוצים הללו. הגר, גרפולוג גרמני שברח מגרמניה לצרפת עם עליית הנאצים לשלטון בסוף שנות ה-30, פיתח שיטת אבחון המבוססת על הקו בלבד. היה מבין המבקרים העיקריים לקלאגס ותורתו. 

אישים נוספים ותרומתם לגרפולוגיה:
סאודק - ערך מחקרים שיטתיים ומובנים המקשרים בין מהירות הכתיבה לסימנים הגראפיים. 

יעקובי - גרפולוג בעל אוריינטציה סוציאלית. הדגיש היבטים סוציאליים של הכתיבה. נקודת המוצא שלו הייתה הקריאות בכתב כמעידה על התקשורת שלנו עם הסובבים. כל סימן גרפי נבחן ביחס למידת התרומה או הפגיעה בקריאות. הקריאות, לדעתו, יכולה לנבוע כתוצאה מחשיבה בהירה, פשוטה ומפרה אך גם כתוצאה מחשיבה בנאלית, שבלונית ומופשטת. חוסר קריאות יכול לנבוע כתוצאה מחשיבה מקורית וייחודית אולם גם כתוצאה מאנוכיות וחוסר התחשבות.

ישראל אודם - גרפולוג ישראלי שחקר את הכתב העברי במשך כחמישים שנה. מעבר למחקר הסימנים הגראפיים השונים ומשמעותם, בנה תורת טיפוסים בהתאם לאופן ההסתגלות של כל טיפוס לסביבה, לחיים ולחברה. להפנות למאמר 'הטיפולוגיה של אודם'.